Головна/11 клас/ Модуль 1/Урок 20

УРОК 20 · 45 хв

Базові вправи на FPV-дронах (практика). Вправа 2: політ по прямокутнику та інерція

17 слайдів6 розділів 11 ілюстрацій30 тестів

УРОК 20 · МОДУЛЬ 1 · 11 КЛАС · 45 хв

Політ по прямокутнику

Вправа 2: рух, плавність і керування інерцією

Дрон летить туди, куди його вже спрямували секунду тому. Пілот керує не положенням, а майбутнім положенням.

Квадрокоптер зависає між хмарочосами над вечірньою вулицею — орієнтація в просторі через FPV у складному середовищі.

План заняття

Завдання
Початок руху
Прямокутник
Розбір

Чого навчитеся

Перехід у рух
Плавні повороти
Робота з інерцією

Зміст вправи

Прямокутник зі стороною близько десяти метрів, два кола за слот, без різких зупинок.

Мета вправи

Плавність

Навчитися плавно переходити від ховерінгу до руху й керувати інерцією апарата.

Квадрокоптер вертольотного типу зависає посеред міської алеї — кілька роторів для підйому й стабілізації.

Початок руху

Малий нахил

Рух починають незначним нахилом апарата. Великий нахил одразу дає прискорення, яке пілот не встигає погасити.

Квадрокоптер із камерою зависає над озером і островами на тлі рожевого заходу сонця — складові й застосування БпЛА.

Втрата висоти в русі

Додати газу

При нахилі частина тяги йде на горизонтальний рух — апарат просідає. Пілот компенсує це газом ще на початку руху, а не після просідання.

Це той самий Throttle Management, що й на посадці.

Що таке інерція

Дрон не гальмує сам

Після повернення стіка в нейтраль апарат ще рухається за інерцією. Зупинка потребує активного зустрічного нахилу.

Квадрокоптер пролітає крізь хвилясту білу конструкцію-трасу на світло-зеленому тлі — тренувальні вправи, вдосконалення…

Правило кута

Готуйся заздалегідь

Гальмування й поворот починають до того, як апарат дійшов до кута прямокутника. Пізній початок означає виліт за межі фігури.

Аерознімок пустельного полігону з розгорнутою технікою; жовтими лініями розмічені ділянки з написом MILITARY ZONES…

Два способи повороту

Тільки Yaw — апарат розвертається на місці, траєкторія «рублена»
Тільки Roll — апарат зміщується боком, ніс не змінює напрямку
Roll і Yaw разом — плавна дуга з правильним положенням носа

Чому потрібна саме дуга

Швидкість зберігається

Плавний поворот дугою не вимагає повної зупинки, тому апарат зберігає швидкість і витрачає менше заряду.

Квадрокоптер зависає над дзеркальним озером на тлі гір і багряного заходу сонця, віддзеркалення у воді — основи…

Заборонені дії

Різкі зупинки на кутах, ривки стіка при зміні напрямку, компенсація помилки ще більшою помилкою.

Орієнтація в просторі

Ніс на пілота

На одній зі сторін прямокутника апарат летить назустріч пілоту. У цей момент керування дзеркалиться — це головна складність вправи.

Мальована сцена: людина у VR/FPV-окулярах керує дроном, який летить над пагорбами — тренування польотів, практичні…

Як не переплутати сторони

Тримати в голові положення носа апарата, а не власне
На зустрічному відрізку зменшувати швидкість
За потреби довернути апарат носом від себе

Оператор у шоломі з нашоломною камерою керує пультом; перед ним на скляному столі стоїть квадрокоптер — безпека й…

Два кола

Повтор обовʼязковий

Фігуру проходять двічі за слот. Друге коло показує, чи виправив пілот помилки першого, чи просто повторив їх.

Ряд операторів у гарнітурах за пультами тренажера; на великому екрані — БпЛА над злітною смугою. Навчання операторів.

Роль споттера

Попереджає про перешкоди на зовнішніх сторонах фігури
Контролює вихід апарата за межі зони польотів
Дублює облік напруги й часу слоту

Троє військових схилилися над великою картою місцевості, роблять позначки; поруч кейс із розвідувальним БпЛА…

Фокус учителя

Плавність рухів стіками протягом усього кола
Збереження висоти на всіх сторонах прямокутника
Поєднання Roll і Yaw при зміні напрямку

Офіцер проводить інструктаж перед екраном із зображенням БпЛА над місцевістю; перед ним сидять військові за пультами…

Підсумок

Рух починають малим нахилом і одразу компенсують газом
Гальмування починають до кута, а не на ньому
Плавний поворот виконують Roll і Yaw одночасно
Друге коло показує, чи навчився пілот чогось на першому

Наступне заняття: мʼяка посадка на позначену точку.

1 / 17

Зміст другої вправи

Завдання

Учень виконує політ по прямокутнику зі стороною близько десяти метрів і проходить фігуру двічі за слот. Мета — навчитися плавно переходити від ховерінгу до руху й керувати інерцією апарата.

Чому саме прямокутник

Фігура має чотири прямі відрізки й чотири однакові повороти, тому помилка одразу помітна: апарат або виносить за кут, або він проходить його ривком. Крива траєкторія не дала б такого чіткого критерію.

Головний критерій

Політ оцінюють за плавністю, а не за швидкістю проходження. Учень не повинен робити різких зупинок і ривків; зміна напрямку має бути плавною, з одночасним використанням Roll та Yaw.

Перехід у рух

Початок руху

Рух починають незначним нахилом апарата. Великий нахил одразу дає прискорення, яке пілот не встигає погасити, і фігура перетворюється на неконтрольований проліт повз кут.

Компенсація просідання

При нахилі частина тяги гвинтів переходить у горизонтальний рух, а вертикальна складова зменшується — апарат просідає. Газ додають ще на початку руху, а не після того, як висота вже втрачена.

Звʼязок із першою вправою

Це той самий Throttle Management, що відпрацьовувався на ховерінгу й буде потрібен на посадці. Різниця лише в тому, що тепер керування газом поєднується з керуванням напрямком.

Інерція

Чому дрон не гальмує сам

Після повернення стіка в нейтраль апарат продовжує рух за інерцією. Мультикоптер не має гальм: зупинка потребує активного зустрічного нахилу, тобто окремої дії пілота.

Правило кута

Гальмування й поворот починають до того, як апарат дійшов до кута прямокутника. Пізній початок означає виліт за межі фігури, після чого пілот виправляє траєкторію різким рухом — і плавність втрачено остаточно.

Керування майбутнім положенням

Практичний висновок: пілот керує не тим, де апарат зараз, а тим, де він опиниться за секунду. Саме тому досвідчений оператор виглядає так, ніби діє «завчасно й ліниво».

Техніка повороту

Три варіанти

Поворот тільки по Yaw розвертає апарат на місці й робить траєкторію «рубленою». Поворот тільки по Roll зміщує апарат боком, залишаючи ніс у попередньому напрямку. Одночасне поєднання Roll і Yaw дає плавну дугу з правильним положенням носа.

Навіщо дуга

Плавний поворот дугою не вимагає повної зупинки, тому апарат зберігає швидкість і витрачає менше заряду. У бойовому застосуванні це ще й питання часу перебування в зоні ураження.

Типові помилки

Різкі зупинки на кутах, ривки стіка при зміні напрямку та спроба компенсувати помилку ще більшою помилкою. Останнє особливо характерне: пілот проскочив кут, різко довернув — і апарат розгойдався на всій наступній стороні.

Орієнтація в просторі

Зустрічний відрізок

На одній зі сторін прямокутника апарат летить назустріч пілоту. У цей момент керування дзеркалиться: команда «праворуч» зміщує апарат ліворуч відносно погляду оператора. Це головна складність вправи.

Як не переплутати

Треба тримати в голові положення носа апарата, а не власне. На зустрічному відрізку швидкість зменшують, щоб мати запас часу на реакцію. За потреби апарат довертають носом від себе — але тоді фігура втрачає сенс як тренування.

Навіщо це відпрацьовувати

У реальній роботі апарат постійно повертається до оператора: після виконання завдання, при обльоті обʼєкта, під час повернення на посадку. Пілот, який не звик до дзеркального керування, губиться саме в момент повернення.

Організація роботи

Два кола

Фігуру проходять двічі за слот. Друге коло показує, чи виправив пілот помилки першого, чи просто повторив їх. Один прохід не дає такої інформації ні учневі, ні вчителю.

Роль споттера

Споттер попереджає про перешкоди на зовнішніх сторонах фігури, контролює вихід апарата за межі зони польотів і дублює облік напруги та часу слоту. На прямокутнику апарат віддаляється від пілота більше, ніж на ховерінгу, тому роль напарника зростає.

Фокус учителя

Спостерігають за плавністю рухів стіками протягом усього кола, збереженням висоти на всіх сторонах прямокутника та поєднанням Roll і Yaw при зміні напрямку. Ці три ознаки разом і означають, що вправу засвоєно.